摘要： 目前,针对无人载具的最优路径规划优化方法与轨迹追踪已逐渐成为热门的研究课题.在无人潜艇、浮力载具、船舶、登陆艇等许多海洋载具的规划任务中具有广泛的适用性.在没有外声定位的情况下,所有目标的水平不确定性随时间和航向的变化而增大.在考虑了传播声测量不确定度的情况下,考虑了目标距离和方向的不同,计算了水面舰船的最佳布置.本文提出一种利用水面、水面和水下机器人组成的异构协同团队对漂浮目标进行多领域感知的方法,目的是利用超短基线水声定位辅助一个或多个水下航行器导航.轨迹是通过最小化所有目标的不确定性来生成的,同时还考虑了对控制装置和船舶运动学的不利影响.设计了信标船舶与水下节点之间的查询响应机制,仿真结果进一步验证了模型预测控制对实时路径跟踪的能力.

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关键词：

水下无人船  多情景合作  自主任务规划  轨迹优化  最优控制

作者：

赵永鹏

作者单位：

贵州大学机械工程学院,贵州 贵阳 550025

刊名：

科学技术创新

Journal：

scientific and technological innovationInformation

年，卷(期)：

2021, (4)

所属期刊栏目：

科技创新

分类号：

TP13U674.941

在线出版日期：

2021-03-05 （万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：

共2页

页码：

14-15

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