集成电路应用杂志社

摘要：阐述针对现有下肢康复外骨骼关节在适配性方面存在的不足，设计一种可调刚度的外骨骼关节，并对其运动学与动力学特性进行分析。依据人体下肢的结构特征，采用D-H参数法建立运动学模型，基于拉格朗日方程构建系统动力学模型，并结合PID控制算法实现电机控制。

关键词： 拉格朗日算法;PID控制;外骨骼运动控制;

DOI： 10.19339/j.issn.1674-2583.2025.11.055

专辑： 信息科技

专题： 自动化技术

分类号： TP273